#Y2024 #镜头 #计算机视觉 #零碎光学 张正友标定法，也称Zhang标定法，是由微软研究院的张正友博士于1998年提出的一种介于传统标定方法和自标定方法之间的平面标定法。它既避免了传统标定方法设备要求高、需要的高精度标定物（Zhang标定法仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以）、操作繁琐等缺点，又比自标定的精度高、鲁棒性好、便于操作。 张正友标定法，也称Zhang标定法，是由微软研究院的张正友博士于1998年提出的一种介于传统标定方法和自标定方法之间的平面标定法。它既避免了传统标定方法设备要求高、操作繁琐等缺点，又比自标定的精度高、鲁棒性好。 张正友标定法的主要步骤如下： 1）一张贴在一块刚性平面上的黑白棋盘方格图案的标定板； 2）移动标定板或者相机，从不同角度拍摄若干照片（理论上照片越多，误差越小）； 3）对每张照片中的角点进行检测，确定角点的图像坐标与实际坐标； 4）在不考虑径向畸变的前提下，即采用相机的线性模型。根据旋转矩阵的正交性，通过求解线性方程，获得摄像机的内部参数和第一幅图的外部参数； 5）利用最小二乘法估算相机的径向畸变系数； 6）根据再投影误差最小准则，对内外参数进行优化。